理论力学约束方程和自由度

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两个质点在空间内的位形坐标共有六个，通过减去约束方程的数量可以得到自由度。然而，需要确保约束方程是相互的。将两个冰刀视为在平面内运动的杆，初始时拥有六个自由度。当这些杆通过铰接连接时，连接杆的三个自由度会减少。由于每个铰接点连接两根杆，因此会减去两个自由度，总共的自由度数为六个原始自由度加上三个减去的自由度，再减去两个减去的自由度，即六个自由度。实际上，通过观察可以发现连接体的五个广义坐标，包括两个方向的位移坐标x和y，以及三个杆的方位角坐标。

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